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本文研究基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间(即位置工作空
间)的几何确定方法，该方法以机器人的运动学反解为基础，得出Stewart并联机器人和6-R
TS并联机器人位置工作空间的边界方程，从而得出Stewart并联机器人的位置工作空
间是6个球体的交集，6-RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是6个相同的规则曲面体
的交集．基于AutoCAD平台，其交集以...
