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本发明公开了一种用于在线质谱中实时分析二恶英前驱物的全自动进样装置。该装置使用温度控制电路模块，以特定的控制时序控制3根Tenax-TA采样管的温度改变和四个高温电磁阀的通断以及采样泵的开关，以实现样品的全自动富集-热解析-进样过程。使用金属毛细管将富集-热解析之后的气体样品引入飞行时间质谱仪的电离室，电离之后由飞行时间质谱仪的质量分析器进行分析。该装置由温度控制电路模块程序控温，温度在室温～35...
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
2017年嵌入式实时系统的安全性和可靠性研讨会（2nd Workshop on Security and Dependability of Critical Embedded Real-Time Systems）
2017年 嵌入式 实时系统 安全性 可靠性 研讨会
2017/11/27
At their heart, many critical systems and system infrastructures are composed of real-time and embedded systems (RTES). For example, RTES control our power grids, maintain our smart homes, steer our v...
2017届IEEE实时计算和机器人技术国际会议（2017 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics）
2017届 IEEE 实时计算 机器人技术 国际会议
2017/6/23
The 2017 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2017) will take place from July 14 to 18, 2017 in Okinawa, Japan. The objective of this conference is to provide a...
研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性，解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题．首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率模型，设计了实现实时避障和末端位置控制双重任务的控制算法．算法中在障碍区周围划分警戒区，基于机械臂上标记点的位置反馈，分别给出末端无碰撞风险时的运动策略，以及当末端和中间点进入警戒区时的运动策略，并利用雅可比矩阵的广义逆求出应施加的控制变量．利用李亚普诺夫定理证明了逆雅可比法控...
发展型机器人实时特征提取方法研究
增量主成分分析 特征提取 发展型机器人
2017/11/30
针对发展型机器人自主学习过程中特征提取涉及的增量计算和实时性问题，结合已有的CCIPCA（直观无协方差增量主成分分析）和BDPCA（双向主成分分析）算法，提出了一种增量的BDPCA算法．采用了迭代的计算方式，具备增量的计算能力，并且将2维原始图像矩阵直接作为处理对象，有效地降低了计算量，缩短了程序运行时间．以机械臂待抓取的物块作为实验样本，利用支持向量机进行分类，验证上述算法．实验结果证明了该算法...
钠冷快堆非能动余热排出系统实时仿真
钠冷快堆 非能动余热排出系统 仿真
2016/11/9
为了研究钠冷快堆非能动余热排出系统（PRHRs）的运行特性，使用实时两相多组分建模工具JTopmeret搭建了PRHRs中主要流路与设备的仿真模型，通过自编程序开发了空气热交换器中空气自然循环模块，将二者耦合获得了PRHRs实时仿真模型，并对PRHRs的运行特性进行了仿真研究。仿真结果表明，绝大部分重要参数的仿真数据与设计数据的相对误差在2%之内，系统由备用工况进入事故工况的动态趋势与理论趋势一致...
一种新的实时智能汽车轨迹规划方法
轨迹规划 智能汽车 序优化 粗糙评价
2016/1/5
针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题, 将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分, 以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型. 基于序优化思想, 提出混合智能优化算法OODE, 分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线, 通过“粗糙” 评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优. 仿真结果表明, 所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景, 且具备实时应用能力, 模型的精...
基于螺旋桨片条理论对叶素进行受力分析，推导了螺旋桨拉力和功率等参数的计算公式，建立了螺旋桨实时数学模型，将模型求解归结于干涉角的迭代，并指出模型保证实时性的关键在于迭代算法的收敛速度.通过分析迭代函数及其导数关系，提出一种干涉角初值设置方法，并提出采用割线法代替导数法能加快迭代运算.仿真结果与实验数据对比分析表明：基于叶素受力分析得到螺旋桨拉力和功率的计算精度满足要求，干涉角初值设置以及基于割线法...
为快速高效地完成涡扇发动机传感器故障诊断算法的硬件在环仿真试验，构建了以NI CompactRIO为核心的传感器故障诊断系统的快速原型实时仿真平台.基于一簇卡尔曼滤波器，在LabVIEW编程环境中建立了传感器故障诊断系统.分别在涡扇发动机模型稳态和动态工作时完成了对单个传感器故障的检测、隔离和重构的硬件在环仿真试验并验证了算法精度.经过大量试验，结果表明：基于卡尔曼滤波器理论的诊断算法能在传感器故...
针对传统故障树生成与诊断方法过于复杂的问题，提出了一套适合工程实践用的故障树生成及诊断模型。利用虚拟仪器技术研制了可视化的故障树自动生成与诊断软件，并利用该软件程序自动调用相应的虚拟仪器完成对该检测点的测试和诊断。实际应用表明，该方法满足设计要求，可无缝移植到其他数字化仪器设备的故障诊断过程中。
提出了涡扇发动机喘振实时模型建立方法,该模型考虑了发动机容腔的容积动力学效应,风扇、压气机的失速区特性,燃烧室的熄火特性,同时建立了发动机进口总温畸变、总压畸变及组合畸变模型;提出了一种基于压力相关度测量的发动机主动稳定性控制技术,通过测量压气机转子叶片尖端区域的压力相关度,得到相关度值穿越阈值的次数,根据穿越阈值次数与喘振裕度值固有的特性关系,得到压气机的喘振裕度,进而通过鲁棒控制方法设计了主动...
基于WSVR和FCM聚类的实时寿命预测方法
性能退化 小波支持向量回归机 模糊C均值聚类 实时寿命预测
2012/3/16
针对产品的性能退化轨迹呈现为非线性特性, 且个体的性能退化数据为小样本的情形, 为了充分利用同类产品的性能退化数据进行特定个体的实时寿命预测, 从研究退化轨迹相似性的角度出发, 提出一类基于小波支持向量回归机 (Wavelet support vector regression, WSVR)和模糊C均值(Fuzzy c-means, FCM)聚类的实时寿命预测方法. 该方法分为离线和实时两个阶段:...
Ethernet Powerlink是一种基于IEEE802.3的实时以太网。首先从原理、循环周期实现及配置等方面详细分析了Ethernet Powerlink的核心调度机制，进而具体介绍了实时数据通信方式的实现及配置。这对Ethernet Powerlink的研究具有重要参考价值。下一步工作是要利用OPNET网络仿真软件建立一个标准化的Ethernet Powerlink通信网络模型，用于不同调...