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基于CORBA的工业机器人软件框架的研究和应用中间件 CORBA 工业机器人机车维护 2008/5/10

在国内首次使用中间件技术，面向机车维护机器人生产线，设计开发可扩展，可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++ CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现，包括采用两层结构实现服务器，框架的技术指标，系统CORBA IDL的具体设计和定义。结论部分规划了今后的研究工作。