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无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究（Locomotion Control of Unmanned High-speed AWID-AWIS Vehicle）
全轮独立驱动-独立转向车辆 无人驾驶 集成运动控制
2009/12/28
无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆，对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构，其上层为运动控制器，中层为控制分配器，底层为独立车轮伺服控制器；然后使用扩张状态观测器（ESO）和自抗扰控制（ADRC）方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器；最后开展多种工况下的运动控制仿真，证明了控制...
高速滚珠轴承动态特性求解的沟道控制理论修正（Modification of Raceway Control Theory on the Dynamic Equations Group of High-speed Ball Bearing）
高速滚珠轴承 半经验摩擦因数 沟道控制理论
2009/8/11
从滚珠轴承高速运转时滚动体（钢球）与内、外沟道接触存在旋滚比出发，分析了高速滚珠轴承动态方程组沟道控制理论的不足。在根据滚动体所受内外圈摩擦力与陀螺力矩相平衡的关系得出的内外沟道控制参数表达式中，引入滚动体与沟道之间摩擦因数的半经验公式。为避免沟道控制理论的不足，滚动体姿态角的计算采用了按照达朗伯原理推导的计算公式，取代了由沟道控制理论得出的姿态角。使得摩擦因数和姿态角的计算同时耦合了滚动体法向载...